第十八章 加工数据出问题了
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] 因为机械臂的运动关节要经常更换部件，所以拆卸比较简单。两人合力，没用多久就完成了拆卸。
马东：...
要相互咬合的螺旋齿轮，对两者的斜面角度有苛刻的要求。
吃过晚饭，赵畅决定休息一会儿，看江皓准备试装组合齿轮，便来帮忙。
经验尤为重要。
江皓凑过去，打开手机闪光灯仔细查看，发现确实是这个问题。
赵畅抱怨着掏出手机，给李思远打电话过去。
两声“滴滴”的启动声过后，他操作着方向杆，想让机械臂1号关节开始旋转。
多了可以减，少了可就加不回来了。
赵畅盯着一对熊猫眼，迷茫地抬起头。
“怎么办？还有救吗？”赵畅焦急地问。
图纸上标注的一个36°，一个54°，没有问题。
江皓轻轻推动方向杆，可机械臂只象征性地微微颤抖了两下，就卡住了。任凭他再怎么操作方向杆，1号关节就是不转，只有伺服电机在嗡嗡作响。
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拨了两次，两次都没人接听。
“这李思远一天天的在做什么，这么不小心，差点误了大事。”
这两个螺旋齿轮要实现动力从水平方向转化为垂直方向，两个斜面倾角相加应该等于90°。
“控制程序改好了吗？”
“他不会又跟张玲玲去看电影去了吧？”赵畅咕囔道。
加工的人不一样，选择的刀具、参数和技巧也不一样。
江皓停下操作，问正在观察1号关节的赵畅。
“组合齿轮没有转动。”赵畅道。
因为这三块球墨铸铁来之不易，又没有更多的备货，江皓选择了稳妥的先粗后精的加工方式。
咬合不紧密跟这两个组合齿轮没有精细加工打磨无关。精细打磨后，这两组螺旋齿轮之间的间隙会更大。
江皓道：“那就先歇会儿吧，我让室友从小吃街买点东西来，你换换口味。”
螺旋齿轮外观是半圆锥形，锯齿是斜着的，主要用于两个非平行轴之间的动力传递。
材料的特性和硬度不同，加工时转速、进给量和切深的选择又不一样。
江皓：“有了微信号就忘了兄弟情，是吧？”
马东连忙给江皓做了个“嘘”的手势，将他拉到一边，低声道：“别说出去，我还没告诉张玲玲我的名字呢。”
泡面盒子堆了满满一桌子。
“对，还爱选那种上座率低的电影，也不知道为啥。”
赵畅长吁一口气，跌坐到地上。
赵畅急得想要马上给李思远打电话，问清楚情况，江皓叫住了他。
江皓皱着眉陷入了沉思。
“那就好。”
听说有好吃的，赵畅这才放下了手里的活儿。
“怎么会这样？”
“还好，是斜面倾角算多了，而不是少了。”江皓道。
“来，把你的程序写进来试一试。”江皓道。
江皓道：“我把斜面往下磨一磨，再把锯齿拉深一点，应该没问题。”
拆卸完了再把整套旋转机构替换上可360°旋转的组合齿轮机构，也就基本组装完成。
马东：“这叫保持恋爱的神秘感，我从书上学的。”
李思远标注的加工倾角直接用的是斜面相加，而忘记了扣除锯齿高度。
“他们经常出去看电影吗？”江皓问。
他先按李思远给的图纸参数完成了粗加工，准备拿去先试装，根据效果再进行精细加工和打磨。
比如碳钢材料一般选择高转速、高进给量、大切深，硬质合金则要选择低转速、低进给量、小切深。
再去买材料加工，时间来不及了。
江皓：“你这个陈老师，他正经吗？”
江皓：...
赵畅这样子，再不休息江皓真怕他会猝死在这里。
江皓拿着操作手柄，拧开了电源键。
现在他们就是要让这两个关节从180°旋转升级为3360°旋转。
用车床加工工件，不是推着刀具往里怼就行，它是一个涉及主轴转速、刀具进给量、刀具切入深度的综合控制。
这两天李思远没有来烦他，他也落得清静，懒得去主动联系。反正赵畅一直在创新工场修改控制程序，他自己过去试装就行。
整个机械臂的外形像人的手臂。
“好。”
赵畅：“什么微信号？”
要是这个错误导致组合齿轮报废了，那他们机械臂自由度升级的事就肯定泡汤了。
一看张玲玲不在，嬉皮笑脸立马晴转多云。
他经常和李思远一起装卸机械臂，对这个工作很熟悉。
于是江皓很善良地没有告诉他张玲玲不在这里的消息。
他们的问题就出在两个齿轮斜面之间有间隙，咬合不紧密。
不一会儿，马东就拎着两口袋吃的进来了。
“开机！”
问题究竟出在哪儿？
“还救得回来？”赵畅瞪大了眼睛。
他强迫自己冷静下来，把两个齿轮的锯齿数和锯齿角度心算了一遍，发现了问题所在。
“唔，我这几天吃睡都在这里。”
“快了，代码测试已经跑通了，待会儿写进板卡里试试。”
“你每天就吃这个？”江皓问。
两个可以180°旋转的关节如同肘关节和腕关节，是机械臂的核心运动装置，他们将其命名为1号关节和2号关节。
赵畅指着两个齿轮间的细微间隙，道：“你看，好像是电机上的螺旋齿轮和组合齿轮的斜面有角度偏差。”
“合着你跟她聊了这么多天，她连你是谁都不知道？”江皓表示很诧异。
江皓用了两天才完成了三个组合齿轮的粗加工。www.boaoshuwu.com
江皓：“你怕不是有什么癖好？”
“不可能啊，我是按李思远的图纸加工的，虽然还没精修，但尺寸不会差异这么大吧？”江皓疑惑道。
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江皓：“什么书？”
“一共二十六块，谢谢。”他对江皓摊手道。
赵畅把他的手提电脑抱过来，将数据线插进板卡的接口上，写入调试后的新程序。
马东不好意思地点了点头。
球墨铸铁比一般的铸铁，硬度更高，加工难度也更高。
江皓给马东打电话，拜托他买些点吃的过来。本以为他忙着打游戏，结果他一听能来创新工场，爽快答应，并表示他可以请客。
最终经过两人友好磋商，晚饭钱马东给他打了个五折，十三块。
到了创新工场，赵畅果然窝在里面。
他反复核对过图纸，不可能出现把数据量错这么低级的错误。
马东：“《陈老师教你撩妹》”
圆头、圆寸、圆脸、圆眼睛，要不是皮肤黑了一点，活脱脱像动画片里的一休哥。
江皓连忙拿出组合齿轮的加工图纸，又让赵畅去资料盒里翻出电机齿轮的图纸。
] 因为机械臂的运动关节要经常更换部件，所以拆卸比较简单。两人合力，没用多久就完成了拆卸。
马东：...
要相互咬合的螺旋齿轮，对两者的斜面角度有苛刻的要求。
吃过晚饭，赵畅决定休息一会儿，看江皓准备试装组合齿轮，便来帮忙。
经验尤为重要。
江皓凑过去，打开手机闪光灯仔细查看，发现确实是这个问题。
赵畅抱怨着掏出手机，给李思远打电话过去。
两声“滴滴”的启动声过后，他操作着方向杆，想让机械臂1号关节开始旋转。
多了可以减，少了可就加不回来了。
赵畅盯着一对熊猫眼，迷茫地抬起头。
“怎么办？还有救吗？”赵畅焦急地问。
图纸上标注的一个36°，一个54°，没有问题。
江皓轻轻推动方向杆，可机械臂只象征性地微微颤抖了两下，就卡住了。任凭他再怎么操作方向杆，1号关节就是不转，只有伺服电机在嗡嗡作响。
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拨了两次，两次都没人接听。
“这李思远一天天的在做什么，这么不小心，差点误了大事。”
这两个螺旋齿轮要实现动力从水平方向转化为垂直方向，两个斜面倾角相加应该等于90°。
“控制程序改好了吗？”
“他不会又跟张玲玲去看电影去了吧？”赵畅咕囔道。
加工的人不一样，选择的刀具、参数和技巧也不一样。
江皓停下操作，问正在观察1号关节的赵畅。
“组合齿轮没有转动。”赵畅道。
因为这三块球墨铸铁来之不易，又没有更多的备货，江皓选择了稳妥的先粗后精的加工方式。
咬合不紧密跟这两个组合齿轮没有精细加工打磨无关。精细打磨后，这两组螺旋齿轮之间的间隙会更大。
江皓道：“那就先歇会儿吧，我让室友从小吃街买点东西来，你换换口味。”
螺旋齿轮外观是半圆锥形，锯齿是斜着的，主要用于两个非平行轴之间的动力传递。
材料的特性和硬度不同，加工时转速、进给量和切深的选择又不一样。
江皓：“有了微信号就忘了兄弟情，是吧？”
马东连忙给江皓做了个“嘘”的手势，将他拉到一边，低声道：“别说出去，我还没告诉张玲玲我的名字呢。”
泡面盒子堆了满满一桌子。
“对，还爱选那种上座率低的电影，也不知道为啥。”
赵畅长吁一口气，跌坐到地上。
赵畅急得想要马上给李思远打电话，问清楚情况，江皓叫住了他。
江皓皱着眉陷入了沉思。
“那就好。”
听说有好吃的，赵畅这才放下了手里的活儿。
“怎么会这样？”
“还好，是斜面倾角算多了，而不是少了。”江皓道。
“来，把你的程序写进来试一试。”江皓道。
江皓道：“我把斜面往下磨一磨，再把锯齿拉深一点，应该没问题。”
拆卸完了再把整套旋转机构替换上可360°旋转的组合齿轮机构，也就基本组装完成。
马东：“这叫保持恋爱的神秘感，我从书上学的。”
李思远标注的加工倾角直接用的是斜面相加，而忘记了扣除锯齿高度。
“他们经常出去看电影吗？”江皓问。
他先按李思远给的图纸参数完成了粗加工，准备拿去先试装，根据效果再进行精细加工和打磨。
比如碳钢材料一般选择高转速、高进给量、大切深，硬质合金则要选择低转速、低进给量、小切深。
再去买材料加工，时间来不及了。
江皓：“你这个陈老师，他正经吗？”
江皓：...
赵畅这样子，再不休息江皓真怕他会猝死在这里。
江皓拿着操作手柄，拧开了电源键。
现在他们就是要让这两个关节从180°旋转升级为3360°旋转。
用车床加工工件，不是推着刀具往里怼就行，它是一个涉及主轴转速、刀具进给量、刀具切入深度的综合控制。
这两天李思远没有来烦他，他也落得清静，懒得去主动联系。反正赵畅一直在创新工场修改控制程序，他自己过去试装就行。
整个机械臂的外形像人的手臂。
“好。”
赵畅：“什么微信号？”
要是这个错误导致组合齿轮报废了，那他们机械臂自由度升级的事就肯定泡汤了。
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他经常和李思远一起装卸机械臂，对这个工作很熟悉。
于是江皓很善良地没有告诉他张玲玲不在这里的消息。
他们的问题就出在两个齿轮斜面之间有间隙，咬合不紧密。
不一会儿，马东就拎着两口袋吃的进来了。
“开机！”
问题究竟出在哪儿？
“还救得回来？”赵畅瞪大了眼睛。
他强迫自己冷静下来，把两个齿轮的锯齿数和锯齿角度心算了一遍，发现了问题所在。
“唔，我这几天吃睡都在这里。”
“快了，代码测试已经跑通了，待会儿写进板卡里试试。”
“你每天就吃这个？”江皓问。
两个可以180°旋转的关节如同肘关节和腕关节，是机械臂的核心运动装置，他们将其命名为1号关节和2号关节。
赵畅指着两个齿轮间的细微间隙，道：“你看，好像是电机上的螺旋齿轮和组合齿轮的斜面有角度偏差。”
“合着你跟她聊了这么多天，她连你是谁都不知道？”江皓表示很诧异。
江皓用了两天才完成了三个组合齿轮的粗加工。www.boaoshuwu.com
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“不可能啊，我是按李思远的图纸加工的，虽然还没精修，但尺寸不会差异这么大吧？”江皓疑惑道。
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“一共二十六块，谢谢。”他对江皓摊手道。
赵畅把他的手提电脑抱过来，将数据线插进板卡的接口上，写入调试后的新程序。
马东不好意思地点了点头。
球墨铸铁比一般的铸铁，硬度更高，加工难度也更高。
江皓给马东打电话，拜托他买些点吃的过来。本以为他忙着打游戏，结果他一听能来创新工场，爽快答应，并表示他可以请客。
最终经过两人友好磋商，晚饭钱马东给他打了个五折，十三块。
到了创新工场，赵畅果然窝在里面。
他反复核对过图纸，不可能出现把数据量错这么低级的错误。
马东：“《陈老师教你撩妹》”
圆头、圆寸、圆脸、圆眼睛，要不是皮肤黑了一点，活脱脱像动画片里的一休哥。
江皓连忙拿出组合齿轮的加工图纸，又让赵畅去资料盒里翻出电机齿轮的图纸。
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